ARCBOS SnowBot 自治演进体系

Phase 1｜α（Alpha）｜Assist｜辅助驾驶阶段
├─ 控制层
│  ├─ 电机闭环控制（速度 / 扭矩）
│  ├─ 姿态稳定（防打滑 / 防侧翻）
│  └─ 紧急停机（E-stop）
├─ 感知层
│  ├─ 基础避障（激光雷达 / 深度相机）
│  └─ 简单障碍识别（人 / 车 / 固体）
├─ 人机交互
│  ├─ 手动遥控（主）
│  └─ 状态显示（电量 / 故障）
└─ 阶段目标
   └─ 人主导 + 机器辅助

--------------------------------------------------

Phase 2｜β（Beta）｜Task｜半自动作业阶段
├─ 定位系统
│  ├─ RTK（厘米级定位）
│  └─ 初级 SLAM（辅助定位）
├─ 路径能力
│  ├─ 单路径规划（直线 / 简单曲线）
│  └─ 区域边界定义（手动框选）
├─ 控制执行
│  ├─ 自动路径跟踪
│  └─ 基础避障绕行
├─ 任务系统
│  └─ 单任务执行（如：清一条路）
└─ 阶段目标
   └─ 人下指令 → 机器人完成一段作业

--------------------------------------------------

Phase 3｜γ（Gamma）｜Supervised｜有监督全自动
├─ 定位融合
│  ├─ RTK + SLAM 融合
│  └─ 漂移修正
├─ 感知升级
│  ├─ 动态障碍识别（人 / 车 / 移动物体）
│  └─ 环境理解（边界 / 路面）
├─ 路径系统
│  ├─ 全局路径规划
│  ├─ 区域覆盖算法
│  └─ 多路径优化
├─ 系统层
│  ├─ 云端监控
│  ├─ 实时状态回传
│  └─ 异常报警
└─ 阶段目标
   └─ 一人监控多机

--------------------------------------------------

Phase 4｜δ（Delta）｜Autonomous｜无人值守阶段
├─ 感知系统
│  ├─ 全天候感知（夜间 / 雪雾 / 低能见度）
│  └─ 多传感器融合（雷达 + 视觉 + IMU）
├─ 定位系统
│  ├─ 高可靠 RTK + SLAM
│  └─ 无GPS兜底能力
├─ 行为决策
│  ├─ 动态路径重规划
│  ├─ 极端情况处理（打滑 / 堵塞）
│  └─ 安全策略（避人优先）
├─ 运维系统
│  ├─ 自动充电 / 换电
│  ├─ 自动任务调度
│  └─ 故障自恢复
└─ 阶段目标
   └─ 完全无人干预运行

--------------------------------------------------

Phase 5｜ε（Epsilon）｜Fleet｜群体协同阶段
├─ 调度系统
│  ├─ 多机任务分配
│  ├─ 优先级调度
│  └─ 区域拆分
├─ 协同能力
│  ├─ 多机路径协调（防冲突）
│  └─ 覆盖效率优化
├─ 数据系统
│  ├─ 作业数据采集
│  ├─ 性能分析（效率 / 能耗）
│  └─ 模型优化输入
└─ 阶段目标
   └─ 多机器人协同作业

--------------------------------------------------

Phase 6｜ζ（Zeta）｜Service｜商业化系统阶段
├─ 平台层
│  ├─ Fleet Dashboard（统一运营后台）
│  ├─ 客户管理系统
│  └─ 远程运维系统
├─ 商业系统
│  ├─ 按面积计费
│  ├─ 订阅模式（RaaS）
│  └─ SLA管理
├─ 数据闭环
│  ├─ AI路径优化
│  ├─ 预测维护
│  └─ 设备健康管理
├─ 扩展能力
│  ├─ 多场景复用（安防 / 巡检 / 港口）
│  └─ API开放
└─ 阶段目标
   └─ 从“卖机器人” → “卖服务能力”

Phase 1｜α（Alpha）｜Assist｜辅助驾驶阶段
├─ 资金需求
│  ├─ 50–150万人民币
│  └─ 以工程验证为主（低成本可控）
├─ 融资性质
│  ├─ 创始人资金 / 天使种子（Friends & Family）
│  ├─ 资源型投入（设备 / 场地 / 人脉）
│  └─ 无明确估值要求（快速启动）
├─ 资金用途重点
│  ├─ 样机结构开发
│  ├─ 基础电控系统
│  └─ 可运行Demo（遥控级）
└─ 阶段定位
   └─ Proof of Engineering（证明“能做出来”）

--------------------------------------------------

Phase 2｜β（Beta）｜Task｜半自动作业阶段
├─ 资金需求
│  ├─ 200–500万人民币
│  └─ 首个“产品级样机”区间
├─ 融资性质
│  ├─ Pre-A / 天使轮升级
│  ├─ 小额机构 + 产业资源投资人
│  └─ 开始建立估值逻辑
├─ 资金用途重点
│  ├─ 工业设计（卖相）
│  ├─ 稳定除雪能力（功能可靠）
│  ├─ 基础自动化能力（路径执行）
│  └─ Demo场景构建（对外展示）
└─ 阶段定位
   └─ Proof of Product（证明“像产品 + 可卖钱”）

--------------------------------------------------

Phase 3｜γ（Gamma）｜Supervised｜有监督全自动
├─ 资金需求
│  ├─ 1000–3000万人民币
│  └─ 技术体系首次完整搭建
├─ 融资性质
│  ├─ A轮融资
│  ├─ 机构投资主导（VC / 产业资本）
│  └─ 强调技术壁垒与规模潜力
├─ 资金用途重点
│  ├─ 感知系统升级（多传感器）
│  ├─ 全局路径规划系统
│  ├─ 云端监控平台
│  └─ 工程团队扩张
└─ 阶段定位
   └─ Proof of Autonomy（证明“能独立完成任务”）

--------------------------------------------------

Phase 4｜δ（Delta）｜Autonomous｜无人值守阶段
├─ 资金需求
│  ├─ 3000万–1亿人民币
│  └─ 高可靠系统投入期
├─ 融资性质
│  ├─ A+/B轮
│  ├─ 大型机构 / 战略投资人
│  └─ 强调可靠性与商业落地
├─ 资金用途重点
│  ├─ 全天候感知系统
│  ├─ 自动运维（充电/调度）
│  ├─ 安全与冗余系统
│  └─ 实际商业试点部署
└─ 阶段定位
   └─ Proof of Replacement（证明“可替代人工”）

--------------------------------------------------

Phase 5｜ε（Epsilon）｜Fleet｜群体协同阶段
├─ 资金需求
│  ├─ 1亿人民币以上
│  └─ 平台化与规模化投入
├─ 融资性质
│  ├─ B轮及以后
│  ├─ 战略资本 + 产业方主导
│  └─ 强调规模复制能力
├─ 资金用途重点
│  ├─ 多机调度系统
│  ├─ 数据平台建设
│  ├─ 多区域部署
│  └─ 运营体系搭建
└─ 阶段定位
   └─ Proof of Scale（证明“能规模化复制”）

--------------------------------------------------

Phase 6｜ζ（Zeta）｜Service｜商业化系统阶段
├─ 资金需求
│  ├─ 3亿人民币以上
│  └─ 服务化与生态构建
├─ 融资性质
│  ├─ C轮及以后 / 战略融资
│  ├─ 产业资本 / 并购整合
│  └─ 强调长期现金流与平台价值
├─ 资金用途重点
│  ├─ SaaS / RaaS平台
│  ├─ 全球市场拓展
│  ├─ AI数据闭环优化
│  └─ 多场景扩展
└─ 阶段定位
   └─ Proof of Business（证明“持续赚钱能力”）

α：工程验证（能做出来）
β：产品验证（能卖钱）
γ：自动化验证（能独立干活）
δ：替代人工（无需人）
ε：规模复制（多机协同）
ζ：商业闭环（持续赚钱）

Phase 1 — Prototype（α Assist）
├─ Milestone：Chassis system ready（底盘系统完成）
│  ├─ Task：一体压铸底盘结构设计 v1（A Mechanical Core）
│  ├─ Task：电池仓结构设计（A + B）
│  ├─ Task：履带/轮组选型与验证（C Motion）
│  ├─ Task：驱动电机与减速机选型（C Motion）
│  └─ Task：底盘装配验证（A + C）
│
├─ Milestone：Drive & Power system working（驱动与能源系统打通）
│  ├─ Task：电池包选型与集成（B Power）
│  ├─ Task：BMS接入与测试（B Power）
│  ├─ Task：高压供电链路打通（B + E）
│  ├─ Task：DC/DC供电验证（E Control Core）
│  └─ Task：整机供电稳定性测试（B + E）
│
├─ Milestone：Manual control working（可遥控运行）
│  ├─ Task：主控箱搭建（E Control Core）
│  ├─ Task：基础电机控制（前进/转向）（C + E）
│  ├─ Task：遥控链路接入（K Communication）
│  ├─ Task：急停系统接入（M Safety）
│  └─ Task：基础状态回传（电量/状态）（E + K）
│
├─ Milestone：Snow removal working（具备除雪能力）
│  ├─ Task：绞龙结构设计（D Work Unit）
│  ├─ Task：抛雪机构设计（D Work Unit）
│  ├─ Task：推雪/刮板结构（D Work Unit）
│  ├─ Task：作业支架安装（D Work Unit）
│  └─ Task：除雪功能测试（D + A）
│
├─ Milestone：Protection & harness ready（基础工程完整性）
│  ├─ Task：线束设计与布线（H Harness）
│  ├─ Task：高低压隔离（H + E）
│  ├─ Task：外壳装甲初版（G Protection）
│  ├─ Task：密封基础处理（G）
│  └─ Task：维护接口设计（J Service）
│
└─ Milestone：Prototype demo ready（样机可演示）
   ├─ Task：整机集成调试（ALL）
   ├─ Task：基础可靠性测试（连续运行）
   ├─ Task：遥控除雪演示测试
   └─ Task：Demo视频与展示准备

Phase 2 — Product Demo（β Task）
├─ Milestone：Industrial design ready（卖相完成）
│  ├─ Task：整机工业设计（外观定义）（G Protection）
│  ├─ Task：装甲结构优化（G）
│  ├─ Task：结构一体化优化（A Mechanical Core）
│  ├─ Task：视觉识别（品牌/配色）
│  └─ Task：整机外观样机制作
│
├─ Milestone：Reliable snow operation（稳定除雪能力）
│  ├─ Task：绞龙效率优化（D Work Unit）
│  ├─ Task：抛雪距离与方向优化（D）
│  ├─ Task：不同雪况测试（湿雪/硬雪）
│  ├─ Task：作业稳定性优化（C + D）
│  └─ Task：连续作业测试（>2小时）
│
├─ Milestone：Basic autonomy working（基础自动化）
│  ├─ Task：RTK接入（F Perception）
│  ├─ Task：IMU融合（F）
│  ├─ Task：简单路径规划（N Software）
│  ├─ Task：路径跟踪控制（N）
│  └─ Task：自动直线路径测试
│
├─ Milestone：Perception & safety baseline（感知与安全）
│  ├─ Task：激光雷达接入（F）
│  ├─ Task：简单避障逻辑（N）
│  ├─ Task：摄像头基础接入（F）
│  ├─ Task：防撞条接入（M Safety）
│  └─ Task：安全逻辑联动（M + E）
│
├─ Milestone：System stability（工程稳定性）
│  ├─ Task：线束优化与加固（H Harness）
│  ├─ Task：防水/防雪优化（G）
│  ├─ Task：热管理接入（I Thermal）
│  ├─ Task：低温测试（-20℃）
│  └─ Task：故障率验证
│
├─ Milestone：Demo scenario ready（可融资演示）
│  ├─ Task：标准演示路线设计（N）
│  ├─ Task：固定场地部署
│  ├─ Task：自动除雪演示（核心）
│  ├─ Task：多场景拍摄（白天/夜间）
│  └─ Task：投资人Demo脚本
│
└─ Milestone：Pre-A validation closed（融资准备完成）
   ├─ Task：成本结构梳理（BOM）
   ├─ Task：可量产性评估
   ├─ Task：客户试点反馈（如有）
   └─ Task：A轮故事支撑材料

Phase（战略层）
→ Milestone（阶段成果）
→ Task（工程执行）
→ Module（责任归属）

Snowbot 模块化结构（统一版）

A. 底盘平台模块（Mechanical Core）
├─ 一体压铸底盘（主承力结构）
├─ 电池仓一体结构
├─ 前后接口（作业模块接口）
├─ 上装接口（电控/感知）
└─ 装甲安装接口

B. 电池能源模块（Power Core）
├─ 电池包（可更换）
├─ BMS系统
├─ 电池仓（保温+加热）
├─ 高压输出接口
└─ 快拆接口

C. 行走驱动模块（Motion）
├─ 左驱动模块（电机+减速机+制动）
├─ 右驱动模块
├─ 履带 / 轮组系统
├─ 张紧结构
└─ 编码器/速度反馈

D. 前端除雪作业模块（Work Unit）
├─ 绞龙模块
├─ 抛雪模块
├─ 推雪/刮板模块
├─ 作业支架模块
└─ 升降/调节机构

E. 电控配电模块（Control Core）
├─ 主控箱（MCU/控制器）
├─ 配电箱（高低压分配）
├─ DC/DC模块
├─ 安全继电器 / 急停回路
└─ IO接口板

F. 感知定位模块（Perception）
├─ 激光雷达模块
├─ 摄像头模块
├─ RTK模块
├─ IMU模块
└─ 传感器安装基座（结构件）

G. 外壳装甲模块（Protection）
├─ 前装甲
├─ 左右侧装甲
├─ 顶盖
├─ 后维护盖
└─ 密封结构（防水/防雪）

H. 线束系统模块（Harness）
├─ 动力线束（高压）
├─ 控制线束（CAN/UART）
├─ 传感器线束
├─ 接插件系统
└─ 线束固定/防护

I. 热管理模块（Thermal）
├─ 电池加热系统
├─ 电控保温系统
├─ 加热片/加热膜
├─ 风道/散热结构
└─ 温控策略接口

J. 维护快拆模块（Service）
├─ 检修盖
├─ 快拆结构
├─ 服务断开（Service Disconnect）
├─ 保险接口
└─ 吊装/拖拽点

K. 通信模块（Communication）【新增】
├─ 4G/5G模块
├─ WiFi模块
├─ 天线系统
└─ 通信线束

L. 上位机计算模块（Edge Computing）【新增】
├─ 工控机 / Jetson
├─ 存储系统
├─ 操作系统（Linux）
└─ 软件部署环境

M. 安全系统模块（Safety）【新增】
├─ 急停按钮
├─ 安全控制回路
├─ 声光报警
├─ 防撞条
└─ 安全逻辑接口

N. 软件系统（Software）【逻辑模块】
├─ 感知算法
├─ 定位算法
├─ 路径规划
├─ 控制策略
└─ 任务调度

O. 云平台（Cloud）【系统外模块】
├─ 设备管理
├─ 任务调度
├─ 数据平台
└─ OTA系统