ARCBOS
ENGINEERED FOR EXTREME CONDITIONS
SnowBot Alpha补齐与Beta闭环移动机器人导航控制系统软件外包主需求文档
版本：v1.4
用途：第三方外包询价、技术评审、合同附件、交付验收基线
适用项目：SnowBot 工程样机 Alpha补齐 + Beta闭环 阶段
1. 项目背景
本项目仅针对 SnowBot 工程样机阶段的软件能力建设。
本次外包范围严格限定为：
Alpha补齐 + Beta闭环不包含：
- Gamma（有监督自动）
- Delta（无人值守）
- Fleet（多机协同）
- Service（云平台/运营）
供应商可以提交完整路线图建议，但当前报价、合同、交付、验收均只按 Alpha补齐 + Beta闭环执行。
2. 阶段定义（强约束）
Alpha：能用（系统打通）
Beta：能干活（任务闭环）禁止跨阶段开发。
3. 一句话需求定义
外包方负责完成 SnowBot 在 Alpha补齐与Beta闭环阶段的软件系统建设，使工程样机具备“可联调、可运行、可执行固定任务、可演示、可验收、可交接”的能力。
4. 外包范围拆分
4.1 Alpha补齐（系统打通）
目标：让系统可运行、可联调。
包括：
- IPC / 工控机环境搭建
- ROS2 或等效运行环境部署
- 底盘控制接口接入
- 底盘反馈接口接入
- RTK / GNSS 驱动接入
- IMU 驱动接入
- 里程计 / odometry 接入
- lidar 接入
- 手动控制链路打通
- 手动 / 自动模式切换
- 急停软件联动
- 基础日志系统
- 模块间通信打通
- 基础部署脚本
交付标准：系统可运行、可联调、可基础控制。
4.2 Beta闭环（任务能力）
目标：完成固定场地任务执行闭环。
包括：
- 定位融合（RTK + IMU + odometry）
- 固定场地局部坐标系建立
- 路线录制
- 路线存储
- 路线回放
- 路径跟踪控制
- 基础路径偏差处理
- 状态机（idle / ready / record / replay / pause / stop / degraded / complete）
- 基础障碍检测
- 前向安全区逻辑
- 边界约束逻辑
- 安全停车（优先）
- 降级逻辑
- 任务执行控制（启动 / 暂停 / 恢复 / 停止）
- 日志导出
- 参数调整工具
- 现场联调
交付标准：完成端到端运行闭环。
传感器输入
→ 融合定位
→ 路线选择 / 回放
→ 路径跟踪
→ 底盘控制
→ 障碍检测
→ 安全停车 / 降级
→ 日志导出5. 推荐模块边界
建议最小模块拆分如下：
sensor_adapter
├─ RTK / GNSS 输入
├─ IMU 输入
├─ odometry 输入
└─ lidar 输入
localization
├─ 传感器融合
└─ 位姿输出
route_manager
├─ 路线录制
├─ 路线存储
└─ 路线回放
controller_beta
├─ 路径跟踪
├─ 速度指令输出
└─ 停车 / 降级输出
safety_monitor
├─ 障碍停车
├─ 边界约束
├─ 传感器健康监控
└─ 降级触发
task_manager
├─ 状态机
├─ 模式切换
└─ 任务执行协调
debug_tools
├─ 参数调整
├─ 路线工具
└─ 日志导出6. 明确排除范围
本次外包不包含：
- SLAM / 建图
- 全局路径规划
- 区域覆盖算法
- 自动回充
- 自动对桩
- 多机协同
- 云平台
- OTA
- 高级动态避障
- 无 GPS 兜底定位
- 无人值守
- 长期运维
- 客户反馈系统
- 整机最终工程责任
- 整机最终安全认证责任
7. GitHub 与代码交付要求
所有正式交付必须进入 ARCBOS 指定 GitHub 仓库。
未进入指定仓库的内容，不视为正式交付。
要求：
- 每周至少一次正式 commit
- 提交完整源码
- 提交配置文件
- 提交启动脚本
- 提交运行验证脚本
- 提交部署说明
- 提交接口文档
- 提交已知问题清单
- 提交外部依赖清单
禁止：
- 只交付 demo
- 只交付二进制
- 使用个人仓库作为主交付
- 隐藏核心逻辑
- 使用未披露 SDK / API / 云服务
- 写死个人路径、账号、token、服务器地址
代码要求：
- UTF-8 编码
- 英文变量名
- 英文函数名
- 英文文件名
- 代码注释使用英文
- README / 文档可中英文，但英文优先
8. 外部依赖与供应链安全
未经 ARCBOS 书面确认，第三方不得引入外部 API、SDK、云服务、地图服务、日志服务、监控服务或在线模型。
第三方必须提交外部依赖清单，包括：
- 依赖名称
- 版本号
- 来源
- 开源协议
- 是否可商用
- 是否联网
- 是否上传数据
- 是否影响北美部署
- 是否限制源码交付
9. 知识产权与交付权利
ARCBOS 至少应拥有：
- 完整源代码访问权
- 永久内部使用权
- 后续修改权
- 二次开发权
- 集成权
- 内部部署权
- 文档与测试材料使用权
第三方不得：
- 只交付黑盒系统
- 将核心功能锁定在第三方私有环境
- 要求后续维护必须依赖第三方人员
- 未披露即引入受限授权组件
10. 里程碑
M1：接口与架构冻结
交付：
- 软件架构
- 模块边界
- 接口清单
- 依赖清单
- 部署环境定义
验收重点：接口清晰、范围冻结、不越阶段。
M2：Alpha补齐完成（系统可运行）
交付：
- 工控机 / ROS2 环境可运行
- 底盘控制接口接入
- 传感器输入接入
- 急停软件联动
- 基础日志可用
验收重点：系统能启动、能通信、能基础控制、能联调。
M3：Beta路径执行可用
交付：
- 融合定位可用
- 路线录制可用
- 路线回放可用
- 路径跟踪可演示
验收重点：固定路线可重复执行。
M4：障碍与安全可用
交付：
- lidar 障碍检测可用
- 安全停车可用
- 边界约束可用
- 降级逻辑可用
验收重点：不撞、不越界、不确定时停车。
M5：整机联调与交付
交付：
- 端到端任务闭环
- 标准演示路线
- 源码
- 文档
- 部署说明
- 运行验证记录
- 交接记录
验收重点：可运行、可重复、可演示、可交接。
11. 核心验收标准
只接受以下结果：
- 可运行
- 可重复
- 可演示
- 可复现
- 可交接
不接受：
- 只演示一次
- 只给视频
- 只交二进制
- 只讲算法
- 不交源码
- 不进 GitHub
12. 结算建议
建议按里程碑付款，不建议一次性大额预付。
付款应绑定：
- 源码提交
- 文档交付
- 现场演示
- 验收记录
- 问题清单关闭
尾款应绑定最终交接。
13. 最终原则
只做 Alpha补齐 + Beta闭环
禁止跨阶段开发后续 Gamma / Delta / Fleet / Service 能力，应在本阶段验收完成后另行定义范围、报价、里程碑和合同。