ARCBOS
ENGINEERED FOR EXTREME CONDITIONS
文件定位
本文件用于发给第三方软件 / 导航 / 机器人开发商。
目的不是直接报价，而是请开发商基于 ARCBOS 已定义的 Alpha / Beta 阶段产品远景，输出其认为合理的软件开发清单、模块拆分、依赖条件、风险点和里程碑建议。
本文件不是正式 SOW，不是合同附件，也不是最终报价范围。
正式报价应在双方完成开发清单对齐后，基于确认后的 SOW 另行提交。
当前阶段原则
SnowBot 当前只推进两个阶段：
Alpha补齐 + Beta闭环本轮征询只围绕 Alpha / Beta 阶段展开。
请勿将后续 Gamma / Delta / Fleet / Service 阶段能力默认纳入当前清单或报价。
产品背景
SnowBot 是 ARCBOS 面向极寒环境和商用除雪场景开发的工业级机器人。
当前阶段目标不是一次性完成全自主无人值守系统，而是先完成工程样机的软件基础能力与固定场地基础任务闭环。
目标场景包括：
- 商业园区道路
- 工业园区内部道路
- 停车场关键通道
- 校园 / 医院 / 物业场地
- 固定路线或固定区域除雪作业
两阶段产品远景总览
SnowBot Alpha/Beta阶段
├─ Alpha补齐：系统打通，机器可控
│ ├─ 工控机 / 软件环境可运行
│ ├─ 底盘控制接口可用
│ ├─ 传感器数据可接入
│ ├─ 手动控制链路可用
│ ├─ 急停与基础安全链路可用
│ └─ 具备进入Beta任务闭环的基础
│
└─ Beta闭环：固定场地内完成基础任务
├─ 融合定位可用
├─ 路线可录制 / 存储 / 回放
├─ 路径跟踪可执行
├─ 基础障碍可检测
├─ 安全停车与降级可用
├─ 日志可导出
└─ 源码、配置、文档可交付Alpha阶段产品远景
阶段定义
Alpha 阶段的目标是：
机器能用，系统打通，样机可控产品状态
Alpha 阶段应达到：
- 机器可以被人工安全控制
- 底盘控制接口可用
- 传感器数据可以接入
- 工控机 / 软件环境可以运行
- 急停和基础安全链路可用
- 具备进入 Beta 阶段自动任务闭环开发的基础
Alpha阶段能力树
Alpha补齐
├─ 计算与软件环境
│ ├─ IPC / 工控机环境搭建
│ ├─ Linux / Ubuntu 运行环境
│ └─ ROS2 或等效机器人软件环境
│
├─ 底盘与控制接口
│ ├─ 底盘控制接口接入
│ ├─ 底盘反馈接口接入
│ ├─ 手动控制链路
│ └─ 手动 / 自动模式切换
│
├─ 传感器接入
│ ├─ RTK / GNSS 驱动接入
│ ├─ IMU 驱动接入
│ ├─ 里程计 / odometry 接入
│ └─ lidar 或等效传感器接入
│
├─ 安全与调试
│ ├─ 急停软件联动
│ ├─ 基础日志
│ ├─ 基础调试启动脚本
│ └─ 模块间通信打通
│
└─ Alpha交付目标
├─ 系统可运行
├─ 系统可联调
├─ 机器可基础控制
└─ 可进入Beta闭环开发Alpha阶段请开发商重点评估
请开发商评估以上能力是否完整，并补充遗漏项，重点包括：
- 是否缺少必要底盘接口
- 是否缺少必要传感器接口
- 是否缺少关键安全联动
- 是否缺少必要部署或调试工具
- 是否存在影响后续 Beta 闭环的前置依赖
Alpha阶段不追求
- 自动作业
- 自动路径规划
- SLAM / 建图
- 全局路径规划
- 自动回充
- 云平台
- 多机协同
- 无人值守
Beta阶段产品远景
阶段定义
Beta 阶段的目标是：
机器能干活，固定场地内完成基础任务闭环产品状态
Beta 阶段应达到：
- 人可以定义或录制一条路线
- 机器人可以在固定场地内重复执行该路线
- 机器人可以进行基础定位与路径跟踪
- 遇到基础障碍物时优先安全停车
- 出现定位或传感器异常时可降级或停车
- 能输出日志、问题记录和交付文档
- 可用于工程演示、客户初步交流和后续融资展示
Beta阶段能力树
Beta闭环
├─ 定位系统
│ ├─ RTK + IMU + odometry 融合定位
│ ├─ 固定场地局部坐标系
│ └─ 定位健康状态判断
│
├─ 路线系统
│ ├─ 路线录制
│ ├─ 路线存储
│ └─ 路线回放
│
├─ 路径执行
│ ├─ 路径跟踪控制
│ ├─ 基础路径偏差处理
│ └─ 速度限制与低速安全策略
│
├─ 感知与安全
│ ├─ 基础障碍检测
│ ├─ 前向安全区逻辑
│ ├─ 边界约束逻辑
│ ├─ 安全停车
│ └─ 降级逻辑
│
├─ 任务管理
│ ├─ 任务状态机
│ ├─ 启动任务
│ ├─ 暂停任务
│ ├─ 恢复任务
│ └─ 停止任务
│
├─ 调试与交付
│ ├─ 日志导出
│ ├─ 参数调整工具
│ ├─ 现场联调
│ ├─ 源码交付
│ ├─ 配置文件交付
│ ├─ 启动脚本交付
│ ├─ 接口文档交付
│ └─ 部署说明交付
│
└─ Beta交付目标
├─ 固定路线可重复执行
├─ 遇障碍优先停车
├─ 异常时可降级或停车
├─ 运行数据可复盘
└─ 成果可演示、可交接Beta阶段请开发商重点评估
请开发商评估以上能力是否完整，并补充遗漏项，重点包括：
- 定位融合方案是否足够支撑固定路线回放
- 路线录制 / 回放机制是否可交接、可复现
- 路径跟踪控制是否需要底盘侧配合
- 基础障碍检测以“停车”为主是否合理
- 降级逻辑是否完整
- 任务状态机是否覆盖必要状态
- 是否缺少现场联调或数据复盘工具
Beta阶段不追求
- 复杂 SLAM / 建图硬交付
- 全局路径规划
- 区域覆盖路径规划
- 复杂动态避障
- 自动回充 / 自动对桩
- 云端任务调度
- Fleet 多机协同
- 无人值守
- 产品级完整 HMI
- 长期运营维护系统
最小运行闭环
开发商应围绕以下最小闭环评估开发内容：
传感器输入
→ 融合定位
→ 路线录制 / 回放
→ 路径跟踪
→ 底盘控制
→ 障碍检测
→ 安全停车 / 降级
→ 日志导出该闭环是 Alpha/Beta 阶段软件开发的核心。
模块拆分参考
以下模块拆分仅用于开发商评估和补充清单，不代表最终 SOW。
SnowBot Alpha/Beta Navigation & Autonomy Stack
├─ sensor_adapter
│ ├─ RTK / GNSS input
│ ├─ IMU input
│ ├─ odometry input
│ └─ lidar input
│
├─ localization
│ ├─ sensor fusion
│ ├─ local coordinate frame
│ └─ localization health check
│
├─ route_manager
│ ├─ route record
│ ├─ route storage
│ └─ route replay
│
├─ controller_beta
│ ├─ path tracking
│ ├─ path deviation handling
│ ├─ speed limit
│ └─ stop / degraded command
│
├─ safety_monitor
│ ├─ obstacle stop
│ ├─ boundary constraint
│ ├─ sensor health check
│ └─ degraded trigger
│
├─ task_manager
│ ├─ state machine
│ ├─ mode switch
│ └─ task execution coordination
│
└─ debug_tools
├─ parameter tuning
├─ route tools
├─ log export
└─ deployment support请开发商输出的内容
请贵司基于以上 Alpha / Beta 阶段产品远景，输出一份开发清单评估。
第一轮不需要正式报价。
请按以下结构回复：
1. Alpha阶段必须开发的模块
请列出模块名称、功能说明、输入、输出、依赖条件和交付物。
2. Beta阶段必须开发的模块
请列出模块名称、功能说明、输入、输出、依赖条件和交付物。
3. 你们认为应补充的模块
请指出 ARCBOS 当前描述中可能遗漏但 Alpha/Beta 阶段应补充的内容。
4. 你们认为应后置的模块
请明确哪些内容不建议放入 Alpha/Beta 阶段，而应放到 Gamma / Delta 或后续阶段。
5. 关键技术风险
请列出定位、控制、传感器、底盘接口、安全、现场联调等方面的主要风险。
6. 对 ARCBOS 的前置资料需求
请列出贵司开始评估或开发前，需要 ARCBOS 提供的硬件资料、接口资料、传感器型号、底盘协议、样机状态等。
7. 建议里程碑
请基于 Alpha补齐 + Beta闭环，提出合理里程碑，但不得将 Gamma / Delta 后续能力混入当前阶段。
8. 初步工作量区间
可给出模块级工作量估算，但第一轮不需要正式报价。
供应商回复格式建议
请尽量使用表格回复：
模块名称 | 阶段 | 输入 | 输出 | 依赖 | 交付物 | 风险 | 备注请明确区分：
必须做
建议做
后续做
不建议做当前不纳入报价的内容
以下内容请不要默认放入本轮 Alpha/Beta 开发清单或报价：
不纳入当前阶段
├─ SLAM / 建图
├─ 全局路径规划
├─ 区域覆盖路径规划
├─ 复杂动态避障
├─ 自动回充
├─ 自动对桩
├─ 云平台
├─ OTA
├─ 多机协同
├─ 无人值守
├─ 完整产品级 HMI
├─ 长期运维系统
└─ 客户反馈系统如贵司认为其中某项必须提前做，请单独说明理由、依赖和影响，不要直接放入默认报价。
代码与交付原则
后续如进入正式 SOW 和报价阶段，ARCBOS 将要求：
交付原则
├─ 源码交付
├─ GitHub 仓库提交
├─ 每周正式 commit
├─ 配置文件交付
├─ 启动脚本交付
├─ 接口文档交付
├─ 部署说明交付
├─ 外部依赖清单交付
├─ 不接受黑盒交付
├─ 不接受只交二进制
└─ 不接受未披露 SDK / API / 云服务代码原则：
代码规范
├─ UTF-8 编码
├─ 英文文件名
├─ 英文变量名
├─ 英文函数名
├─ 英文代码注释
└─ README 可中英文，但英文优先最终说明
本轮沟通的目标是：
用开发商的专业经验补充清单
但不让开发商扩大阶段边界ARCBOS 会将贵司反馈与内部 Alpha/Beta 工程任务清单进行对比，确认最终 SOW 后再进入正式报价。
请基于 Alpha补齐 + Beta闭环进行评估。